来源：环球网
　　远古时期，人们利用星辰、指南针进行导航。现在，科技的进步我们拥有了惯性导航系统、GPS导航系统帮助我们导航定位。随着科技发展，学者们采用多传感器融合技术，将多类信息按照某种最优融合准则进行＂融合＂，让导航领域中出现了各种各样的组合导航方案，如光纤陀螺捷联惯导系统、低成本的MEMS/MOEMS陀螺捷联惯导系统与GPS、GLONSS、＂北斗＂导航系统组合的导航系统等等。
　　GPS卫星模拟图
　　组合导航技术的＂秘籍＂是信息融合算法，即将惯性导航与GPS系统的导航信息＂融合＂在一起的方法，为了获取更精确的导航位置、速度、姿态信息。
　　从20世纪50年代开始，国外的学者开始研究如何将两个导航系统的信息进行融合，卡尔曼率先提出了一种线性滤波器，后来被命名为卡尔曼滤波器（Kalman Filter，KF）。这个滤波器具有过滤的功能，可以将惯性导航系统的惯性元件（Inertial Measurement Unit, IMU）解算出的导航位置、速度等信息与GPS导航系统输出的位置、速度信息巧妙地融合在一起，过滤出偏差，给出导航位置、速度、姿态的最优值。卡尔曼滤波器的思路其实很简单，它利用当前时刻的观测到的位置、速度信息与上一时刻的滤波后得到的估计值，通过层层递推来给出导航位置、速度、姿态这些变量的最优估计，给出最优的导航位置、速度、姿态。
　　卡尔曼滤波器以及由它延伸出的各种滤波器受到研究者的重视并被广泛地应用与组合导航系统中。研究者把标准的卡尔曼滤波器推广到了其它场合，比如在非线性滤波中，将标准卡尔曼滤波进行扩展得到扩展卡尔曼滤波；以及在系统未知或者时变的噪声情况下，研究人员将可以适应噪声变化的卡尔曼滤波器引入到组合导航系统中，被称之为自适应卡尔曼滤波。（作者：王语嫣）

818那些最狗血的奇葩礼物，看到最后整个人都不好了！眼瞅着818发烧节又要到正日子了，不知道大家都想没想好送给自己什么礼物？亦或是，送给TA什么礼物？一千个人眼中有一千个哈姆雷特，不同人送的礼物肯定也是千差万别，但是亘古不变的是那些收到中方贺电第5天，日本亮出对华最新政策，岸田文雄表态不简单当地时间10月4日，日本自民党新总裁岸田文雄成功当选为日本新首相。当天，中国也正式向其当选发去贺电。岸田在参与竞选期间，曾经多次谈及中国，一改往前的中立态度，接连对华释放不友好信号Twitter正在巴西小范围测试自动翻译功能Twitter在全球拥有超过3亿用户，但是这三亿用户并不是都说一种语言，近期据外媒报道，Twitter正在巴西小范围测试自动翻译功能，包含iOS和Android两大平台。虽然说翻译刚上任不到三天，岸田文雄突迎坏消息，短命首相在日本沸腾近段时间，日本政坛迎来变天，前首相菅义伟执政一年后黯然下台，新的接班人岸田文雄在10月4日当天成功当选首相一职。新首相的上台势必会带来外交等方面的变动，加上日本在东亚地区具备一定的岸田文雄闯大祸了！刚对北方四岛宣誓主权，随后俄舰开进日本海众所周知，日俄两国在北方四岛（俄称南千岛群岛）归属问题上存在争议，一直未能得到妥善解决，这直接导致日俄两国迟迟未能签订和平条约。日本新首相岸田文雄上台之后，利用这一问题要挟俄罗斯称发现中国不好对付，日本新首相掉头枪口对准俄罗斯，不料踢到铁板中日两国之间的外交关系，由于领土问题上面存在的分歧和摩擦以及历史方面的因素，整体局势一直都相当复杂。正是由于这一原因，在岸田文雄被顺利选为日本首相后，其本人的立场就是外界关注的焦点日本众议院宣布解散，岸田第100代内阁成最短命内阁10月14日，日本众议院对外公布了解散的消息。按照日本的政治制度，首相在议会的基础上产生，首相产生之后会进行组阁。也就是说，议会解散之后，所有议员暂时无法拥有议员身份，岸田文雄的第日本人应该感到羞耻！默克尔最后一次出访，选择的国家让人意外早在德国大选还未举办之前，德国总理默克尔便宣布自己不会参加本次大选，也就是说，默克尔执政的时代即将过去。德国大选已于上月结束，由于没有任何一个政党获得超过半数的选票，因此得票率较高徐庄苏宁易购广场将开业，为什么说这将是城市生活的样本？感谢技术的进步，人类生活的方方面面都会被最新技术所影响，就连最传统的零售业都在被现代技术深刻的改变着，当我们走进商场，就能以全然不同的方式挑选我们想要的商品，并且只要一座商场就能满不能回家的理由有千万种想要回家的心却都是一样对于中国人来说，春节意味着回家，即使远隔万里，即使路上人再多，即使票再难抢，也挡住不住亿万中国人想要回家过年的心，因此才有了春运这场全球最大规模的年度人口迁徙。然而为了让更多的人能苏宁小店2019年的又一个小目标，宿迁将开100家门店截至到去年底，苏宁小店在全国范围已有4000多家门店。而在19年年货节发布会上，苏宁小店宣布开店速度还会加快。近日，苏宁小店在宿迁开出了第一家门店。为何苏宁小店的开店速度如此之快呢