尘埃落定，初心依旧

　　01 一腔热血、冲破迷茫
　　   刚 进大学其实自己还是有过一阵迷茫期的，没有了老师家长的督促，一切都得靠自己。课程压力是有的，但是总觉得「和高中一样的大学生活并不是我真正想要」 的。
　　  做智能车的契机要从大一年度项目说起，当时连c语言都还没学过的我对智能车一无所知，这时恰逢社团到大一宣传，给我们播放跑车视频。我一下被吸引住了，觉得 「智能车太酷炫」 了，所以年度项目也就做了与智能车比赛类似的项目。但其实大一毕竟实力不足，面对各种硬件软件的问题根本摸不清路子，只能了解些基础。
　　  到了大二听说社团招新便很快拉着之前的队友报名，自己基础不好，刚拿到面试题时非常懵，怀着忐忑的心情去参加面试。到了现场发现大家的水平都差不多，心态平静了下来。到了培训阶段，一开始也无法上手，但是自己一直在坚持，不断学习、不断尝试，遇到难以解决的问题向学长学姐求助。感谢他们的耐心解答，也感谢自己的努力，最终我顺利完成了作业。
　　  当自己画的第一个板子测试通过，当自己第一个菜单能够运行（肯定还是有bug的）， 「愉悦的心情会瞬间冲破那疲惫的身心。」  02 精益求精、水到渠成
　　   成 为预备队员，正式开始制作自己的小车，这才感觉到，要解决实际问题需要的不仅仅是能力，还有那份耐心，不断的去分析、推敲、重构。和队友一起，调车，磨合，为了一个问题争论不休，螺旋式进步。这种氛围让我更加专注于一件事情上面。
　　  不知道是队友的默契配合，还是我们的钻研精神，我们的小车在每一次进度检查和第一次校内赛中都取得了第一名。我们因此下定决心，选择了四轮组别。（下图是比赛结束后发的说说。）
　　▲ 图2.1 第一次校内赛获奖  03 道阻且长，行则将至
　　   确 定加入四轮组别之后，我们开始接触四轮组指定的车模和单片机，从车模搭建和代码设计上可以说是白手起家。我们花了将近一个月的时间，调整好后轮差速和车模结构，找图像处理的bug。在这过程中，我们意识到了图像数据不稳定的隐患，这个问题直接决定了这一个月的进度是否要完全推翻。
　　  由于我们对于单片机底层实现几乎不了解，只能处处回避这个问题，但随着片载资源的大量应用，图像数据已经不稳定到无法使用的地步。在清明节三天假期里，我们抱着5000多页的芯片手册（英文版的），一句一句地排查问题的原因，一页一页地找解决问题的办法，一帧一帧检查示波器的波形……最后，在假期最后一天的下午，我们终于获得了稳定的图片数据。
　　▲ 图3.1 四轮智能车模作品
　　  解决问题的过程固然痛苦（特别是在清明假期），但同时给了我们研读芯片手册的动力，也为解决新的问题打下基础。  04 越挫越勇，攻坚克难
　　   在 清明节之后，我们迎来了省邀请赛。赛前我们在实验室的赛道上反复演练，调出了一版又稳又快的参数，自认为在赛场上能跑一个不错的成绩，幻想着与其他学校选手battle的场景。然而在赛场上的光线分布与实验室有很大不同，这是我们从未料想的情况，在调试赛道试运行时，小车直接冲出赛道，跑进了信标场地；在比赛赛道上也是每次发车都无法完赛，最后只能草草收场。
　　  省邀请赛后，我们痛定思痛，想尽一切办法提高鲁棒性。在不断的调整和突破中，我们不知不觉碰到了b3车模的机械上限速度，如果还要提升速度，并同时保证稳定性，就要大改车的机械结构，重新调试，但这时留给我们的时间已经不够了。
　　  随后而来的浙江省赛也证明了我的想法，能突破瓶颈的队伍都是用结构更好的b2车模。不过即使已经到达上限，我们的车速仍远超大部分队伍，自己搭建了省赛赛道后，在没有试车就直接跑的情况下，10分钟内完赛率100%，并跑出21s的成绩，与杭电不相上下，仅次于浙工大。
　　▲ 图4.1 哈工大智能车创新俱乐部 国庆献礼表演活动  05 厚积薄发，博观约取
　　   质 的飞跃源于长久以来的积累，我们的努力也终于看到了回报。吸取浙工大决赛翻车的教训后，我们又分别去黑工程、东林进行技术交流，并验证车的鲁棒性。在他们的赛道上，我们虽然不是第一次就能完赛，但在比赛规定的10分钟发车时间内都能发挥出正常水平。
　　  时间来到七月末，就在我们整装待发，准备前往沈阳航空航天大学参加东北省赛的时候，风云突变、疫情又起，比赛被迫中断延期。在焦急的等待中，＂ 「积分制」 ＂的新规则出来了，由于对我们的车速有着一定自信，我们在赛道设计上并没有考虑太多。
　　  祸患常积于忽微，等到各个学校设计的赛道公布后，我们才知道赛道的设计上吃了亏，还有很多考虑不周的地方，这也是我们 「唯一有一些遗憾」 的地方。最后，我们取得了第四名的成绩，算是在意料之中。
　　▲ 图5.1 第十六届智能车竞赛获奖证书  06 尘埃落定，初心依旧
　　   赛 后，没有之前设想的通宵游戏，也没有出校大吃特吃，生活还是那么自然，奖项似乎也只是水到渠成，但每天都多出了很多时间，突然就闲了下来，发呆的时候才明白，调车的日子已经过去了。
　　  在智能车俱乐部的一年里，我们沉寂已久的求知欲被调动了起来，眼界也不再局限于书本知识，在体会到真理无穷的同时，也尝到了前进一步中的欢喜。
　　▲ 图6.1 锵锵三人行