小马智卡最新进展曝光中国高速，风雨雾交加，连续6小时不接管

　　浩楠 雷刚 发自 副驾寺
　　智能车参考 | 公众号 AI4Auto
　　盆友们，要论自动驾驶技术的卷王，是不是非小马智行 莫属？
　　就在去年，他们秀出过一段1小时连续无接管的广州城市内完全无人驾驶 的Robotaxi视频，后排乘坐的两位创始人，因为太过丝滑，硬生生给坐困了——技术之强，实力之自信，令人无话可说。
　　但没想到，卷王最近卷上新高度。
　　这不，小马智行刚刚又曝光了一段新日常：
　　中国高速下连续6小时不接管的自动驾驶。
　　而且不光是时长上卷，这次主角还换成了卡车 ——历经黑夜到白天、穿越长隧道、经历大雨大雾天气、路遇占道故障车龟速车和异型拖挂车等真实场景。
　　6小时一镜到底中，不少技术细节值得细品。小马智卡视频技术亮点解析
　　干线物流的自动驾驶展示，之前业内也有过不少代表作。
　　包括在美国路况下，还有过去掉安全员完全无人的壮举。
　　但小马智卡的这次展示，有三个行业之先：
　　第一，业内最长连续自动驾驶不接管。
　　6小时的时长，乘用和货运，之前都没有过。单次MPI里程长达405公里——这段6小时路程总共405公里。
　　第二，复杂的中国路况下的技术实现。
　　不同地域的不同路况和场景，对自动驾驶技术落地的挑战毫无疑问差距巨大。
　　而这也（几乎）是首次以这样一镜到底的方式，展示自动驾驶干线物流的落地。
　　过程中路况之复杂、场景之多变，而且中国干线上的起早摸黑现状，也被记录得清清楚楚。
　　第三，作为行业内乘用自动驾驶和高速货运自动驾驶同时推进的公司，小马智行用这段视频，回答了业内一度备受争论的问题——乘用车和卡车的自动驾驶技术推进中，是否存在不可跨越的鸿沟？
　　一镜到底的6小时视频太长（完整版见传送门） ，据小马智行方面称，6小时内行驶里程超过405公里、经历了5条不同高速、13条隧道、执行转向4235次、执行加速刹车1052次，追踪识别动态交通物体达到了4806个……有时间的朋友可以细细研究。
　　我们就结合＂精简版＂，提9个值得关注的技术亮点 。1、从天黑到天亮
　　这次视频讲解中很明确，出发时间是凌晨5点。
　　天还未见光亮，而且因为下过雨，地面湿漉漉——增加了卡车驾驶的难度。
　　黑天模式下，摄像头等核心传感器能力理论上会打折扣，所以刚出发，小马智卡就不言不语地低调秀了一波技术自信。2、大曲率匝道汇入主路
　　从收费站驶入后，小马智卡就启动了自动驾驶模式。
　　但新挑战也随之而来，需要完成匝道到主路的汇入，其他匝道汇入主路，主要看的是车流繁忙程度，需要在合适的时机果断汇入。
　　不过小马智卡这次更主要的是控制 能力，因为这个匝道曲率较大——比较＂弯＂，匝道又窄，加上卡车是多刚体结构，车头和挂车分开，对控制要求更高。
　　而小马智卡从最后表现上来看，控制得非常精准，不论是牵引车头还是挂车车身，都严格控制在车道线安全方位内。3、高速上的静止故障车避让
　　没错，高速、静止、故障车。
　　这几个关键词放在一起，曾经让不少号称＂自动驾驶＂但只有辅助驾驶能力的系统出事故上了新闻热搜。
　　这一次小马智卡也遇到了，前方车道上出现了打着双闪的故障车。
　　但就在差不多百米开外，小马智卡就显示完成了识别，并且展示了一波主动变道避让 。
　　实际上这辆故障车处于应急车道上，而小马智卡当时在最右车道行驶，但应该是出于＂消除任何可能的安全隐患＂的原因，主动避让、超车，最后再次回到最右车道行驶。
　　另外，小马智卡这次避让故障车，其实还有个更难的外部挑战。4、有风有雨还有雾
　　小马智卡刚上路时，就是一个下雨天，道路上有清晰可见的积水。
　　而越开雨还越大，通过雨刮器的档位也能可见一斑。以及其他车辆路过，都压出了不小的水花。
　　此外整个外面也是明显的雾蒙蒙环境。
　　这种风雨雾交加的天气，对于传感器感知能力，以及车辆本身在湿滑道路的控制，都比平常天气有更大的考验。
　　而从小马智卡的表现而言，一方面说明了其多冗余传感器方案——包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头等的融合统一、稳定输出。
　　另一方面也表明，在高速干线物流场景，纯视觉或某一种单一传感器方案，可能就无法应对这样的场景。5、施工区域
　　小马智卡还路过了一片前方施工的区域，主动来了一次变道避让。
　　先变道至左侧车道，经过施工区域时减速慢行，最后通过之后再变道回右侧车道行驶。
　　而且值得注意的是，因为施工的提示主要是通过指示牌 ，所以这波系统操作，无形中展示了摄像头视觉的识别准确性。6、4公里长隧道
　　是的，长达4公里的隧道。
　　隧道最大的技术挑战就是信号丢失。
　　在小马智卡的方案中，是有包括GPS在内的GNSS信号定位系统的，但一般隧道下就会有信号丢失。
　　即便是人类驾驶，可能也会难度有增加，需要更加提神和专注，遑论AI司机了。
　　但小马智卡在整个长隧道中没有表现出＂不适＂，驾驶平稳、车道保持得很稳，且严格遵守交规——隧道内打开车灯、减少变道，严格禁止实线变道等等。
　　据说这背后依然是小马智卡多种传感器深度融合的技术之力。
　　自动驾驶卡车的定位系统充分利用激光点云匹配、车道线匹配、里程计惯导等技术，实现可靠的车辆定位，让卡车应对隧道内信号弱的挑战。7、异型车辆
　　过程中还路遇一辆拖挂车，还是空的那种。
　　这种车辆对于AI司机来说，最大的挑战是＂见得少＂，有时候就会误识别或不识别。
　　比如之前就有量产乘用车的系统，在高速上直接撞上了前方拖车。
　　但小马智卡在这个场景下，也没有吃亏。具体原因，后面还会谈及。8、高速上的龟速车
　　高速上最烦人的场景很多，龟速车肯定是排在前面的一个。
　　小马智卡的视频中，就显示了一辆慢速行驶的面包车……
　　如果AI司机＂老实本分＂一点，可能就会跟车前行。
　　但小马智卡的AI司机显然很自信，跟人类老司机很像，＂观察路况＂之后采取了变道、超车，再变道回来的决策。
　　一波既要安全，也要高效的操作。9、驶出匝道
　　驶入匝道有挑战，驶出匝道同样也不简单。
　　不过在前面一系列技术自信的展示下，出匝道似乎就显得＂吓吓谁了＂。
　　并且小马智卡早早就对何时何地汇出＂心中有数＂了。
　　总之，这次小马智卡的视频中，至少有上述9个场景和细节，能够展示出背后的技术水平和实力。
　　毫无疑问，这个虚拟司机，能够媲美人类卡车的老司机了。
　　并且连点成线来看，小马智卡的技术研发虽然在2019年就曝光过，但规模化落地和推进，其实是在2021年。
　　而结合这几个时间点以及现在展示出的水平，系统迭代的速度和水平，也可见一斑。小马智行想要证明什么？
　　至少有三点。
　　首先，最直观证明的就是——小马智行的卡车自动驾驶技术，同样很＂老司机＂，在卡车货运上，小马的AI司机、虚拟司机的技术水平同样很惊人。
　　开头我们也说了，小马智行去年展示的乘用车自动驾驶水平，把行业技术展示，卷出了新高度。
　　但这波卡车自动驾驶的一镜到底，又卷出了新高度。
　　果然啊，超越卷王的只能是卷王本身。
　　其次，小马智卡为业内的另一个热议话题，提供了新论据。
　　关于乘用自动驾驶和卡车自动驾驶是否可以同时推进、相辅相成，之前争论不休，没有定论。
　　正方认为可以。包括Waymo、Aurora和小马智行，因为打造的都是AI虚拟司机，都是希望把人类从驾驶位上赶下去，技术为啥不能复用？
　　甚至因为卡车干线物流的路况场景相对更简单，乘用和货运之间还有降维释放 的可能性和可行性。
　　但反方认可＂只是想得美＂。原因是高速干线和卡车独特的挑战，让这种降维有理论上的可能性，但缺乏现实落地上的可行性，并且数据能否打通复用，还是另一码事。
　　有卡车货运自动驾驶的创业者，还有过知名反问：楼下同时停着轿车和卡车，能开走轿车的人很多，能开走卡车的有几个？
　　所以对于小车和打车能否同时推进、相互助益，是否存在技术和落地鸿沟，业内并没有共识。
　　但小马智行这次通过小马智卡的展示，证明了小车大车同时推进，都可以推进得很好。
　　当然，小马的证明，或许只是自身技术实力强、护城河深厚，无法给业内正反方争论一锤定音。
　　最后，无论是小马智卡展现的技术实力，还是最近的业务落地和推进，都指向了一个大话题：
　　小马智行的卡车业务，发展速度不减，依然高速向前。
　　算是用行动回应了质疑。
　　也还是在去年下半年，小马智行的卡车业务经历了一波内部调整，当时以技术中台融合的方式，把小车和大车的研发实现了统一。
　　这一度被认为小马智行的两条腿战略有动摇——多次对外说明也无济于事。
　　最终，小马智行用了小马智行最擅长的方式——通过技术实力展现，证明了对卡车货运的笃定和推进，并且速度依然很快。
　　另外，另一个背景是，小马智卡目前已经获得了国内首张L4级自动驾驶卡车公开道路测试的牌照，在法规层面有过技术证明。
　　以及商业落地方面，小马智行还和国内最大的港口物流货运方中外运 合资成立了智慧物流子公司青骓物流 ，4月1日已经开始正式运营，开启了商业化规模化落地之旅。
　　OK，以上就是小马智卡和小马智行的最新进展，最后附上完整版6小时的视频，有点高能，也很容易一口气看完，尽量不要在可能会导致失眠的时间开启观看。
　　就酱~
　　— 完 —