理想新车，补齐了自动驾驶短板

　　车东西（公众号：chedongxi）
　　作者| 昊晗
　　编辑| 晓寒
　　刚刚，理想汽车再一次公布了理想L9的更多信息。
　　动力方面，理想L9仍然采用增程式动力系统，并为四轮驱动，前后驱动电机最大功率分别为130kW（约合177马力）和200kW（约合272马力），总功率达到330kW（约合449马力），扭矩达到620N·m，0 100km/h加速时间仅为5.3s。
　　续航方面，理想L9搭载44.5kWh电池组，CLTC工况续航可以达到1315km，其中电池续航为215km。
　　此外，理想L9上的全自研的中央域控制器将使用恩智浦最新的S32G车规级芯片，并由理想汽车完成全部硬件、系统、软件的研发，保证理想L9未来OTA的范围和时效性。
　　理想L9的增程电动系统
　　据悉，理想L9将于2022年4月16日正式发布。
　　除了此次＂剧透＂的三电系统外，此前我们还挖出了理想L9智能驾驶系统的关键信息。
　　传感器上除了一个激光雷达外，L9还搭载了目前最先进的4D毫米波雷达，再加上两颗英伟达orin芯片，其实现城市L2+NOA+变道的功能几乎是板上钉钉。同时，记忆泊车也有望出现。
　　最近两周，理想官方相继放出了新车L9的一些消息，包括外观内饰图片，一些智能化配置等。理想在2021年取得了非常抢眼的销量表现，因此每次一有L9的消息，网络上就有大量报道，热度非常之高。
　　铺天盖地的报道与解读把理想在外观和智能座舱方面的亮点几乎是扒得一干二净，但在智能驾驶这一块，现在却鲜有深度解读。
　　车东西通过深入分析理想汽车的技术储备以及与自动驾驶业内人士进行了多次交流后，找到了理想L9在智能驾驶硬件配置和功能上的诸多关键信息。
　　一、搭载单个激光雷达 有利也有弊
　　从理想汽车发布的图片来看，理想L9全车只有一个激光雷达，安装在前风挡玻璃正上方，并没有采用此前其专利设计图上的升降式激光雷达开启方案，有点令人意外。
　　相较于小鹏G9把激光雷达安装在车辆保险杠的两侧，理想L9位于车顶的激光雷达可以更好地感知到远处的物体，可以基本＂用尽＂激光雷达的探测能力。
　　另外，激光雷达位于车辆顶部可以减少因碰撞带来的受损风险。但也可能会给车辆行驶中带来额外的空气阻力和风噪，也就会对车辆整体的续航水平以及静谧性造成一定的影响。
　　理想L9
　　在激光雷达型号上，理想汽车曾在去年7月与禾赛科技达成了基于混合固态激光雷达AT128的战略合作，而禾赛科技的AT128混合固态激光雷达也于同年8月发布。
　　所以，车东西推测理想L9上的激光雷达基本上就是来自禾赛科技的AT128。
　　禾赛科技的AT128混合固态激光雷达可以达到每秒153万点频，通过芯片化128通道的固态电子扫描，实现128线结构化扫描。此外，禾赛AT128在10%的反射率下具有200米的探测距离，而且最远地面线可以达到70米。
　　禾赛科技AT128部分参数
　　目前国内有多款车型都搭载了激光雷达，除了线束和供应商各不相同外，在数量上也有明显的区别。
　　小鹏G9和北汽极狐阿尔法S HI版分别搭载了2个和3个激光雷达，而理想L9只搭载一个激光雷达。那么激光雷达的数量不同，又会有什么利弊呢？
　　首先，搭载一个较高线数的激光雷达，生成的点云图不需要进行拼接便可以直接与摄像头拍到的内容进行前融合。而2个或3个激光雷达想要和视觉进行前融合则要更加复杂一些。因为装在车头两侧的激光是看侧前方的，而前视摄像头是看前方的，三者的视角不同，因此需要安装额外的侧前方摄像头才能与侧方雷达进行前融合。
　　不同数量激光雷达的感知范围对比
　　而禾赛科技的AT128激光雷达是128线数，角分辨率为0.1  (H) x 0.2  (V)。得益于此，该激光雷达探测生成的点云图比较清晰，更有利于进行前融合。
　　禾赛科技AT128生成的点云图
　　当然，采用2个或多个激光雷达方案，虽然运算量会更多，但覆盖的区域更广，可以捕捉到更多的道路信息。而理想L9的单前置激光雷达的横向视角为120度（正负60度），纵向视角为25.4度，只能覆盖车辆前侧的道路情况，缺乏对侧面的感知能力。
　　禾赛科技AT128探测范围
　　而在城市路况中，相邻车道车辆进行变道、加塞儿是最常见的情况，而前置激光雷达对这种情况的探测能力有限。而且，再加上理想L9较高的车身，根据勾股定理推算，车头前应该会出现一块激光雷达的盲区。
　　这也就对理想汽车的多传感器融合算法、感知算法提出了更高的要求。
　　二、采用4D毫米波雷达 或由森思泰克供货
　　除了激光雷达外，4D毫米波雷达很可能出现在理想L9之上。
　　结合理想汽车发布的图片和此前的信息来看，理想L9全车将搭载5个毫米波雷达。
　　据业内人士向车东西透露，此前2021款理想ONE采用的是博世第五代毫米波雷达，但是由于芯片短缺，理想汽车也找到国内头部毫米波雷达公司森思泰克进行补充。
　　据悉，森思泰克给2021款理想ONE车型提供的是一款＂准4D＂毫米波雷达，该雷达除了可以探测常规的距离、方位等数据之外，还可以探测高度信息。
　　2021款理想ONE采用博世第五代毫米波雷达
　　森思泰克去年还发布了一则消息，＂近日，森思泰克已与国内一线主机厂达成基于STA77-8高分辨远程雷达的定制化开发合作，拿下其新一代平台多款车型的项目定点，这成为国产4D成像雷达产品在乘用车前装市场的重要里程碑事件。＂
　　森思泰克官网截图
　　而理想汽车已经属于国内一线主机厂，理想汽车招股书上也表示理想L9将基于理想X平台打造，该平台未来还会有两款增程式电动新车。这两点也正与新闻稿中的＂新一代平台＂、＂多款车型＂等用词相吻合。
　　再加上此前博世工程师曾告诉车东西其4D毫米波雷达将会在2022年率先在海外量产，也就是说国内第一个量产4D毫米波雷达的大概率就是森思泰克。
　　所以车东西推测，如果理想L9确认搭载4D毫米波雷达的话，那么供应商基本上就可以确认是森思泰克。
　　森思泰克的4D毫米波雷达目前共有两款，分别为STA77-6高分辨远程雷达和STA77-8高分辨远程雷达。前者为6发8收，后者为12发16收，而博世的第五代成像雷达为8发16收。
　　此外，两款4D毫米波雷达的方位角分辨率分别为2.5度和1.2度，可以把前方相距比较近的物体区分开来。
　　森思泰克4D成像雷达
　　据悉，森思泰克的4D毫米波雷达可以实现对距离、速度、水平、俯仰4D空间的高分辨成像，在宽阔的视野下和远程范围内可以同时追踪数百个目标，可以与视觉传感器、激光雷达、角雷达进行多传感器融合，提供实现TJA/HWA等L2 L4自动驾驶的毫米波雷达解决方案。
　　从森思泰克的介绍来看，其4D毫米波雷达的探测能力与一个较低线数的激光雷达相仿，而前者还具有可以全天候工作、成本较低的优势。对于＂抠门＂的理想汽车来说，选用4D毫米波雷达或是一个不错的方案。
　　三、传感器武装到牙齿 城市L2不会缺席
　　在车辆整个感知系统内，除了雷达感知之外，视觉感知也是重要一环。
　　从理想汽车发布的理想L9官方图片中可以看出，新车在前风挡上方有2个双目摄像头，前保险杠上有1个环视摄像头，车身两侧前翼子板上各有1个摄像头，车辆后视镜下方各有2个环视摄像头以及车辆后保险杠有1个环视摄像头。
　　理想L9摄像头分布图
　　有意思的是，从目前已有的官方图片中看，理想L9尾部仅有一个环视摄像头，并没有发现用于辅助驾驶的摄像头。所以，车东西猜测车尾用于辅助驾驶的摄像头可能会被安置在后扰流板的阴影处或者藏在后尾灯里面，而这两个地方也是相对不易脏的地方。
　　总的来说，理想L9全车至少搭载了11个摄像头，其中6个环视摄像头，4个辅助驾驶摄像头，还有1个不知道＂藏＂在哪的后辅助驾驶摄像头。
　　像素方面，2021款理想ONE就已经配备800万像素的辅助驾驶前摄像头，所以理想L9的前置摄像头也大概率为800万像素。至于理想L9是否像蔚来ET7一样，全车大部分摄像头均为800万像素，还是要等到理想L9正式发布后才能得知。
　　理想ONE采用了800万像素高清摄像头
　　去年12月，理想汽车通过OTA升级向用户推送了NOA导航辅助驾驶功能，能够实现自动上下匝道、自动并线等功能。从理想L9的内饰图上看，车辆的HUD以及中控屏幕均显示车辆已经开启NOA导航辅助驾驶系统，导航信息显示车辆正在＂人广高速＂上行驶。
　　在功能层面，车东西推测理想L9大概率在上市交付时就会拥有NOA功能，以及拥有2021款理想ONE的全部辅助驾驶功能。
　　理想L9车机系统内饰图
　　但在2022年，高速导航辅助驾驶功能已经不是一个新鲜事物，像是小鹏、特斯拉等车企的类似功能都早已推送用户并投入使用。
　　而今年各个品牌角逐的赛场从高速走向城市，城市导航辅助驾驶逐渐成为现阶段最热门的辅助驾驶功能之一。
　　城市导航辅助驾驶功能与高速导航辅助驾驶功能类似，都是在驾驶员设置好目的地后，车辆可以自动选择行驶车道、自动完成超车变道，自动行驶到设置的目的地。但是，该功能仍然属于L2级自动驾驶的范畴，在使用时需要驾驶员把手放在方向盘上，时刻准备接管车辆。
　　从另一张理想L9的官方图片中发现，车辆HUD显示目前车辆已经开启NOA功能，而中控屏幕上显示车辆沿绿色标线行驶，并且外部为城市场景，所以理想L9大概率将会具备城市导航辅助功能。
　　理想L9官方内饰图
　　如果对比理想汽车发布的两张图片来看，显然前者显示的内容更为丰富，已经出现高速名称、时速、限速等信息，但后者仅显示了一个城市路况效果图，并没有更多信息，但可以推断理想L9的城市导航辅助驾驶功能可能需要结合高精地图使用，在一些高精地图未开放的地区也就可能无法使用。
　　所以，无论是从硬件配置、官方曝料还是理想汽车的技术储备分析，理想L9将大概率会拥有城市导航辅助驾驶功能，但其可能先作为＂期货＂，在之后的OTA升级中推送给用户。
　　目前，除了小鹏汽车、特斯拉、理想汽车之外，还有华为、威马、智己等品牌都正在测试自家的城市导航辅助驾驶功能，并都计划将在2022年或2023年推向市场。
　　四、泊车功能再升级 记忆泊车或成可能
　　在泊车方面，去年理想ONE就已经通过OTA升级实现视觉泊车，那么在泊车层面理想L9还将会带来什么惊喜呢？
　　从硬件上来看，理想L9可能搭载6个环视摄像头，比理想ONE还多出两个，那么视觉泊车（即融合泊车）也一定不会缺席，并且大概率会在交付时就拥有该功能。
　　理想ONE的融合泊车
　　在融合泊车逐渐普及的当下，不少车企都已经开始规划更高阶的泊车功能——记忆泊车。
　　具体来说，记忆泊车是指由司机手动将车开入地库，完成一次泊车，系统就能记住你的行驶轨迹和车位。下次再来到这个地库，开启记忆泊车，车辆就会自动开到上次学习的车位那里，然后完成泊车。
　　简单来说，就是第一次先带汽车认认路，之后再下地库就让车自己开吧。
　　小鹏P7空间定位和记忆泊车
　　目前，自动泊车系统在量产车里非常普遍，但绝大部分泊车系统都是需要在车位旁边缓慢行驶才能识别车位，然后开启后慢慢倒车入库。因为车位识别流程复杂且准确率不高、行驶速度较慢，所以自动泊车功能的实用性并不高，很多车主并不使用。
　　而有了记忆泊车功能，下地库后就可以将停车的全流程交给车辆来进行操作，无须再经历难用的识别车位过程，实用性可以说是有了一次质变。
　　目前除了小鹏汽车之外，还有不少车企都规划了记忆泊车系统，但还没有量产产品上市。
　　相比公共道路，地下停车场是一个封闭环境，毫米波雷达电磁波的反射会非常杂乱，顶棚、承重柱、金属物体等都会有不同程度的反射。总体来说，毫米波雷达能够帮助追踪动态目标，在停车场内对视觉的依赖相当强。
　　而如果理想L9上用于泊车的环视摄像头也为800万像素，这个高度依赖视觉感知的停车场记忆泊车功能或许就可以在理想L9上实现。
　　结语：理想汽车或占据先机
　　随着理想汽车正式官宣理想L9，新车的秘密已经越来越少。据悉，理想L9将于2022年4月16日正式发布，从此理想汽车只靠理想ONE＂孤车奋战＂的局面将会被改变。
　　作为国内造车新势力的头部玩家，理想、蔚来、小鹏都已经官宣将在2022年推出自家的全新SUV车型，并且都将在2022年下半年开始交付。所以，对于这三家公司来说，在相差不多的时间节点发布各自全新SUV车型，可以理解成一次重新起跑的机会。
　　随着国内三胎政策的放开，SUV车型将成为更多家庭购车买车的刚需，从已经透露出的参数来看，理想L9可以满足家庭中不同年龄段车主的需求，有成为下一个＂爆款＂的潜力，也就可以帮助理想汽车在整条智能电动车赛道中占据领先地位。