浅谈沃尔沃S90T8车型领航辅助系统

　　现在越来越多的新能源车型都配置有各式各样的辅助驾驶系统，从普通的AP到NGP再到更强大的FSD。辅助驾驶的概念也在不断向车友们的日常驾驶渗透。S90T8作为一台插电混动型新能源车型，也是沾了新能源的边，恰好全系都搭配了驾驶辅助功能，被称作领航辅助又叫Pilot Assist系统。群内的好多车友虽然知道，但是使用的并不多。今天就浅聊一下，给还未使用的车友们解惑，给正在使用的车友们塑形。
　　1、基本数据
　　1.1基本认知
　　受制于系统本身特性及算力，也结合沃尔沃在技术与安全上的考量。现阶段沃尔沃的领航辅助功能是相对比较简单的，从功能属性上来说是标准的L2级的辅助驾驶功能。而且对于驾驶员在驾驶中的参与程度要求也更高。
　　1.2迭代分类
　　萌芽（Drive Me）：2013年沃尔沃开始进行大规模自动驾驶测试计划，并就此衍生出沃尔沃历史首辆，自动驾驶概念车。
　　测试用沃尔沃
　　第一代领航辅助（PA1）：2015年开始批量配置在沃尔沃车型上第一代Pilot Assist系统。
　　第二代领航辅助（PA2）：2017年款XC90开始部署第二代Pilot Assist系统，现在新款的沃尔沃车型都是配备的PA2系统，相比较于PA1，PA2的提升在于具有更高速域的使用范围。硬件配置上PA系统都是采用的Mobileye的 EyeQ硬件，从落地效果来看在可用范围内是落地比较好的实车装载系统。
　　第三代（Ride Pilot）：2021年沃尔沃提出了新一代辅助驾驶概念，应当在22年的11月会有实车落地（EX90）。硬件配置上，RP系统是达到了本世代的一流水平的，据称可能是由4个Orin芯片组成的超过1000TOPS算力的算力平台辅以Luminar激光雷达等一系列系统共同组成。据称可以达到L4的辅助驾驶水平。
　　Orin芯片，在售最强算力平台核心部件
　　未来：沃尔沃一直是辅助驾驶领域的先行者，作为英伟达的战略伙伴，未来沃尔沃一定会优先落子对应的算力平台。现阶段英伟达已经公布了Thor系统平台的相关信息，预计在2025年发布，届时单平台2000TOPS算力的高算力平台，一定会发展出更强大的辅助驾驶平台。
　　Thor车载计算平台
　　2、使用范围及功能
　　本文主要讨论现款在用的PA2系统，认知上各位车友一定要清晰，这是辅助驾驶，虽然具备一定的自动驾驶能力，但是不能替代人工驾驶功能，使用领航辅助功能需要人工完全参与到辅助的过程中来。
　　2.1可用功能
　　1、保持在设定好的车速下行驶。
　　2、保持与前车特定的时间间隔。
　　3、在限定车速和额定的车速下提供转向支持。
　　4、通过向驾驶员发出警报以及制动车辆避免碰撞。
　　2.2可用的范围
　　1、官方的说法是140km/h以下可正常开启（现在试过135的自适应巡航）但领航辅助的功能可能会因为速度的进一步上升而受到限制。辅助转向最高到140km/h。旧款200km/h是车道保持的极限（21款开始电子限速180km/h上限也变成了200）
　　2、如果车速与前车的差超过60km/h而且跟车的时间间隔本身设置得较低，那么领航辅助系统可能会无法避免碰撞。
　　3、从自己的经验看，目前的领航辅助还是适合在封闭的闭环道路下运行，而且道路的道路线还需要比较清晰。
　　3、使用方法
　　3.1日常驾驶
　　原则上是可以在各种路况条件下打开领航辅助功能，但车体会根据系统识别的情况来判断车体能否进入领航辅助状态。日常使用领航辅助，车行驶的原则就是前方无车顶着限速跑，有车且在限速范围内就跟着车跑。启动的基本条件如下：
　　①车门关闭，驾驶员及副驾驶安全带正确使用。
　　②车道边缘线清晰可见，且能被系统识别。
　　③前方有车或速度在15-140km/h之间。
　　④驾驶员双手在方向盘上。
　　3.2按钮控制
　　控制键示意
　　沃尔沃的辅助功能使用还是比较容易上手的。判断有没有进入领航辅助就是看仪表盘内是否出现绿色方向盘。目前的领航辅助功能还是比较单一的，建议在封闭道路开启，否则有可能导致不可预测的后果。具体后文会提。
　　①仪表样式按钮：主要按钮，用于启动辅助功能，也是关闭辅助功能的方式之一。在日常模式下第一次单击只会启动自适应巡航，速度为当前行驶的速度。
　　②◀▶按钮：用于调整当前使用的辅助模式。自适应巡航和领航辅助之间切换
　　③＋按钮（最上方的按钮）：调整储存在限速表里的上限速度，单击+5km/h，按住会1km/h持续增长（速度比较快不好控制实际意义不大），
　　④-按钮：调整储存在限速表里的上限速度，单击-5km/h，按住会1km/h持续减少
　　⑤二按钮：这个是用来减少与前车的距离的，沃尔沃的限制策略是控制时间间隔，1线是1秒间隔，5线时间间隔是3秒。不同的驾驶模式会影响间隔的距离Power会比Hybrid更紧凑，Pure则距离更长。
　　这是初始状态的领航辅助状态，间隔2线，速度上限是80km/h
　　⑥三按钮：这个是用来增加与前车的距离的
　　3.3驾驶屏信息
　　驾驶屏中领航辅助的显示情况
　　①白色数字：是当前驾驶速度，受到路况的影响，这个数值不一定会低于储存的速度上限，在下坡路段速度有可能小幅高于速度上限。
　　②金色数字：储存的速度上限，可以通过上文说的±键进行调整。
　　③绿色方向盘：显示领航辅助的情况，只有在开启领航辅助模式时才回激活显示，绿色是开启，灰色就是领航辅助功能暂不可用，影响的因素可能是无法识别标线或者人为干预过大。
　　④方向盘上部横向方块：1条方块就是1秒，但增长不是指数型的，5条方块是3秒。如果系统探测范围内有车辆在同一条车道内，方块上侧会出现一辆小车。
　　⑤下侧方向盘指示：用来标识辅助系统是否可用，白色状态时系统才是可用状态。
　　车主手册上对方向盘标识的描述
　　3.4使用功能
　　①调整速度
　　在速度上限范围内，系统可以根据前车的速度提高或降低车速，在无前车的情况下系统可以将车速提高至上限。减速最低可以直至车辆停止。
　　岔路跟车的状况
　　岔路跟车系统判断不同：如果车速在30km/h以下前车脱离系统会根据离开车情况减速。车速在30km/h以上根据前车提速跟车。
　　停车时系统判断不同：前车停车超过3秒跟车功会失效，此时只能通过踩油门或按恢复键（+键）恢复。前车停车在3秒内会自动跟车。停车状态超过5分钟会退出系统并驻车
　　②变道
　　在领航辅助状态下想要变道，会因为车道保持功能产生转向阻力，方向盘会阻止进行转向，但大力转向还是能完成转向，但系统会挂起，车道清晰时短暂挂起后系统会恢复。
　　正确的办法是打开转向灯，使系统挂起然后转向，完成后关闭转向灯。车道线清晰的情况下，系统短暂挂起后会恢复。
　　在车速超过70km/h以上时，系统可以提供超车辅助。在速度上限范围内想要超过前车，只需要打开左转向灯，系统会暂时挂起，但车速会小幅提升以帮助车体完成超车动作。转向完成后，关闭转向灯，车体在车道内系统会快速恢复。
　　③制动
　　制动在系统开启状态下是自动完成的，会根据前车速度降低自身车速。紧急情况下会分三步完成制动处理（同日常防碰撞系统逻辑）
　　警报阶段：探测到危险后会发出红色制动信号提醒车主进行制动。如果制动力不足会开始制动支持。
　　制动支持阶段：系统协助制动，在制动支持阶段，踩踏刹车踏板系统会将减速的功能交还驾驶者，同时系统会同时继续判断当前制动力是否足够避免碰撞。
　　自动制动阶段：如果系统判断无法避免碰撞就会采取自动制动，无论驾驶者是否踩踏刹车踏板，系统会自动制动，制动的结果根据前车的状况有所不同，如果前车已经停止，会制动至静止状态，并且安全带预张紧和制动双闪功能同步启用。而如果只是减速，则只会把车速控制在与前车速度相同的水平下。
　　④其他风险
　　⑴加塞的车因为摄像头的视角和机能的限制可能会出现不识别或识别较慢的情况。领航辅助没办法完全应对车道上的激烈驾驶车辆。
　　⑵骑线驾驶的车辆和小型车辆也可能识别不了。
　　⑶如果出现大角度的拐弯情况，可能会丢失前车或错误识别别的车，同时可能会直接驶入别的车道并挂起系统。
　　⑷低视角的车辆特别是拖车等，可能不会被识别。
　　3.5退出领航辅助或启用待机模式
　　在道路状况比较复杂，特别是车流量大且超车情况比较多、离开封闭道路的情况时都需要提前退出领航辅助系统。意外退出方向盘会有轻微震动（虽然不明显），同时部分情况会激活待机模式，待情况恢复领航辅助系统可以重新启用。
　　退出
　　①踩下刹车：短踩是不会取消领航辅助的。一般需要踩刹车5秒左右。
　　②档杆至N档：车主手册上说可以，但个人不建议。容易引发突发状况。
　　③单击仪表样式按钮
　　待机
　　①稳定或防滑系统退出贡多。
　　②未握方向盘短暂时间。
　　③车速高于上限速度超过1分钟：常见于高频超车的情况，且高出的速度绝对值相对要高。
　　④车轮失去抓地力：常见于雨雪天气时，也是我不建议使用领航辅助的天气情况。这个情况下使用领航辅助，使用效果较差，可能会出现＂画龙＂的情况。
　　⑤发动机转速过高或过低。
　　⑥制动器温度高：频繁刹车、长下坡时设置过低的速度上限容易激发。
　　⑦雷达遮挡：主要雨雪天气这种情况就会使得雷达和摄像头功能不能满足系统开启需要。
　　辅助系统核心，包含雷达和单目摄像头
　　⑧车速过低：低于5km/h且前方车辆拐弯
　　⑨车速过低：低于5km/h且不确定前方是否为车辆
　　4、注意事项
　　①开启领航辅助会重新打开被关闭的车身稳定系统。
　　通过ABS系统等避免车轮打滑并提高抓地力
　　②在领航辅助开启时制动力只有自主驾驶时自动刹车制动力的40%。
　　③在领航辅助功能时，系统可能不会识别处在静止状态下的障碍物和车辆。系统只有在70km/h以下才会识别静止或缓慢移动的车辆。
　　④超过80km/h系统就不会识别行人和骑车的人了。
　　⑤领航辅助也是需要灯光支持的，高速领航辅助时打开远光灯，效果会有显著提升。
　　⑥雨天和雾天，领航辅助功能稳定开启的几率会明显下降。
　　⑦踩下加速踏板一半，然后脱开，车辆会取消脚制动而转为发动机制动。
　　⑧对路线要求较高，标线一定要清晰可见。
　　标线清晰的情况会在时间左侧显示白色车道符号
　　⑨安全带没有绑上是没法通过系统的检测，系统无法开启。
　　⑩使用过程中需要全程握住方向盘，脱手时间过长会在短暂提醒后退出。
　　5、总结
　　领航辅助系统还是一个比较基础的辅助驾驶功能，不是自动驾驶功能。所有的操作还是要基于驾驶者自己的操作，最适宜的使用范围是道路标线清晰车流量小的封闭道路。雨雪天气会很大程度影响系统的正常开启，在驾驶者监视状态下可以缓解驾驶者的驾驶疲劳，可以小范围替代拥堵车况的跟车，但会很大几率导致驾驶者被其他车辆超车或加塞。领航辅助需要一定时间适应，特别是加速，比较突然。但已经是辅助驾驶里比较舒适的了。