KUKA机器人工具坐标建立

　　工具坐标是机器人一个可以由用户自定义的一个坐标系，相当于把机器人的TCP（工具中心点）设置在自己需要的位置，并且以这个点进行机器人运动。这个坐标系有什么好处呢？
　　手动移动改善
　　 可围绕 TCP （例如：工具顶尖）改变姿态。
　　 沿工具作业方向移动
　　运动编程时的益处
　　 沿着 TCP 上的轨迹进行编程。
　　 定义的姿态可编程偏移。
　　TCP的设定方法：
　　1.1确定工具坐标系的原点
　　 XYZ 4 点法
　　 XYZ 参照法
　　1.2确定工具坐标系的姿态
　　 ABC 世界坐标法（5D,6D）
　　 ABC 2 点法
　　2.数字输入法 (简单粗暴)
　　这里只介绍XYZ4点法 和 世界坐标法的6D法， 看图
　　XYZ 4 点法的操作步骤： 选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点。为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。用 TCP 移动机器人至任意一个参照点（图1）。按下软键测量，对话框＂ 是否应用当前位置？  ＂继续测量＂  用 ＂是＂ 加以确认用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动（图2）。重新按下测量，用＂是＂回答对话框提问。把第 ４ 步重复两次（图3-图4）。负载数据输入窗口自动打开。正确输入负载数据，然后按下继续。包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。数据可通过保存直接保存。
　　以上操作是用于确定工具坐标的TCP点
　　ABC 世界坐标系法（6D法）
　　姿态测量
　　将所有 3 根轴的方向均告知机器人控制系统。应用范围：例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴
　　ABC 世界坐标系法操作步骤在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 世界坐标。输入工具的编号。用继续键确认。在5D/6D 栏中选择一种变型。用继续键确认。
　　如果选择了6D：
　　将+X 工具坐标调整至平行于 -Z 世界坐标的方向。（+XTOOL = 作业方向）
　　将+Y 工具坐标调整至平行于 +Y 世界坐标的方向。（+XTOOL = 作业方向）
　　将+Z 工具坐标调整至平行于 +X 世界坐标的方向。（+XTOOL = 作业方向）用测量来确认。对信息提示＂ 要采用当前位置吗？测量将＂继续＂ 用是来确认。即打开另一个窗口。在此必须输入负荷数据。然后用继续和保存结束此过程。关闭菜单
　　工具坐标系会建立在文件夹里
　　这里可以看的出我这个机器人可以建立16个工具坐标，并且工具坐标相关的数据全部在此有记录。
　　这里单独强调一下
　　LOAD_DATA[X]这个结构是表示负载重量和转动惯量的，如果不输入值，尤其是M -1，这里面的＂-1＂表示的是满负载。
　　比如：KR210机器人这个M的值为-1，则代表这台机器人需要把它所带的负载为210kg。
　　注意： 对机器人的影响是：一、速度上的影响。二、齿轮箱的磨损。三、伺服马达的刹车磨损
　　就像我们经常遇到的搬箱子，看着很大、感觉应该很重，所以我们用很大力气去搬。结果因为是空箱子，非常轻。闪到腰了。