2022年10月31日，长征五号B遥四运载火箭在文昌航天发射场成功将中国空间站梦天实验舱送入预定轨道。此次任务，除了与空间站天和核心舱组合体实施交会对接外，梦天实验舱还将进行太空转位，从核心舱前向对接口转移到侧向对接口，实现这一转位功能的产品正是由中国航天科技集团上海航天技术研究院149厂生产、总装的转位机构。中国空间站将再次演绎完美的＂太空转身＂，呈现星空中的＂曼妙舞姿＂。
　　转位的第一步是进行对接，也就是通过转位机构将梦天实验舱和天和核心舱连接起来。梦天实验舱上的转位机构采用的是锥杆式对接方式。团队在转位机构转臂的前段设置了一个捕获杆，就如同＂花蕊＂一般被包裹在三个导向片形成的＂花瓣＂中。当捕获机构向基座靠近时，两个产品的六个导向片将进行初步定位。随后，如＂花芯＂般的锥杆由驱动组件推出，在拉簧组件的配合下，使其能够在一定范围内摆动，保证了与基座连接锁定的自适应性，这样的结构设计能够让转位机构具备完美的捕获、对接能力。
　　梦天实验舱从天和核心舱前向对接口转移到侧向对接口，这并非像我们＂转身＂一样的简单容易。那么，如何让150公斤的转臂平稳带动23吨的梦天实验舱顺利实现＂转身＂？
　　梦天实验舱转臂上安装了两个驱动部件——关节驱动机构，这就像我们手臂的两个＂运动关节＂一样，靠近梦天实验舱端的是＂肩关节＂，另一个则是与捕获机构相连的＂腕关节＂。在两个＂关节＂工作时，它们必须做到从加速到匀速阶段的平稳过渡，从而确保运动过程中的稳定性。
　　为了让梦天实验舱能够具备大惯量负载下的转动能力，此次转位过程中采用了舱体停控模式，即在转位时通过＂肩关节＂做一次启停，＂腕关节＂做两次启停，从而实现平稳转向。
　　栏目主编：李晔 图片来源：上海航天技术研究院

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