PicoNeo3VR一体机拆解，6DoF定位追踪算法，毫米级定位超低延迟

　　PICO成立于2015年，致力于VR研发、虚拟现实内容及应用打造，以及为用户提供从端到端的产品与服务全体验。2021年9月PICO并入字节跳动的VR相关业务，整合字节的内容资源和技术能力，在产品研发和开发者生态上的得到进一步加强。目前，PICO已成为全球第二大VR头戴式设备制造商，国内市场份额稳居第一。
　　Pico Neo3是PICO于2021年5月推出的一款6DoF VR一体机产品，在功能配置上，搭载了高通骁龙XR2平台，拥有强大的数据处理能力和硬件驱动能力。在观影方面，Pico Neo3采用了4K高清屏幕，最高支持120Hz刷新率，FOV 98°清晰视界，搭配360度环绕一体式立体声，带来IMAX级影院体验。内置影院应用拥有超十万小时的视资源可供观看，同时支持App安装，进一步丰富影视资源。
　　在游戏方面，Pico Neo3搭载全新一代PICO自研光学定位系统，能够提供更广的安全区、更精准的识别；配备PICO第三代6DoF手柄，具有毫米级定位和超低延迟；PICO商店拥有上千小时的游戏内容，同时支持PICO Link无线串流PC，通过H.265编码技术，Wi-Fi 6无线连接，低延迟畅玩Steam VR游戏。Pico Neo3还支持54-73mm瞳距调节，能够较少眩晕，并满足近视用户的使用。下面就来看看这款产品的详细拆解报告吧~ 一、Pico Neo3 VR一体机开箱
　　Pico Neo3 VR一体机包装盒正面设计有＂ALL IN PLAY＂的产品主题。
　　包装盒侧边有Pico品牌LOGO。
　　Pico Neo3 VR一体机整体外观一览，包括手柄和主机两部分。
　　6DoF手柄外观一览，采用了握柄+追踪光环的组合，搭载了Pico第三代6DoF手柄追踪方案，毫米级定位，超低延迟。
　　追踪光环外观一览，机身四周设置有定位传感器。
　　握柄背部设置有扳机键，侧边有抓握键。
　　握柄操控按键一览，包括摇杆键、APP/返回键，设计有品牌LOGO的Home键，以及X、Y功能按键。
　　摇杆键键帽特写，橡胶材质，中间凹槽平面，四周点状纹理，触感舒适防滑。
　　握柄设计有网格纹理，握持防滑。
　　手柄使用状态展示。
　　握柄底部的挂绳孔。
　　握柄上设置有电池座舱，采用两节AA/5号电池供电。
　　盖板内侧设计有固定结构，内部填充海绵垫缓冲。
　　电池座舱内部标签信息，Pico Neo3虚拟现实体感手柄，型号：C1710，输入：3.0V-100mA，青岛小鸟看看科技有限公司，中国制造。
　　连接电池正负极的金属连接器特写。
　　Pico Neo3主机采用了黑白灰配色，设计简约，体积在目前的VR一体机产品中属于相对较小。正面设置有散热孔，以及分布在四角的四颗定位摄像头。
　　主动式散热孔特写，金属格栅防护，用于快速降低机身温度。
　　定位摄像头特写，总共搭载有4颗，配合手柄和Pico自研6DoF定位追踪算法，提供超低延迟和精准定位。
　　机身顶部设置有Type-C充电接口、指示灯和电源开关。
　　机身顶部的麦克风拾音孔。
　　机身底部的3.5mm音频接口和麦克风开孔。
　　底部的加减音量按键。
　　机身侧边外观一览，头带支持自由调节，背部有头托，头托上是电池单元，后置设计均衡前后重量，提升佩戴的舒适性。
　　侧边机身上设置有三颗按键，依次为APP/返回键、确认键和home键。
　　主机＂耳朵＂上设置扬声器出音孔，内置优质立体声扬声器，使用时更靠近耳道，提供更好的音频效果。
　　头带采用了魔术贴固定，能够便捷调整长短。
　　机身另外一侧外观一览，设计有Pico品牌LOGO。
　　头托内侧设置有柔软的头垫，提升佩戴舒适性。
　　头托外侧固定后置电池。
　　机身上标签信息一览，虚拟现实一体机（便携式计算机），型号：A7H10，输入：5.0V-3.0A/9.0V-2.0A，青岛小鸟看看科技有限公司，中国制造。
　　主机内侧结构一览，设计有面罩，采用了亲肤泡棉材质，舒适透气。镜片采用了菲涅尔透镜，支持瞳距调节，满足不同用户的使用，避免眩晕。
　　透镜中间设置的红外距离传感器，用于检测佩戴状态，佩戴时系统自动唤醒，检测到一段时间未佩戴，系统自动休眠，避免未使用时耗电。
　　面罩采用了卡扣式固定，能够便捷取出清洁或更换。
　　主机菲涅尔透镜特写。
　　菲涅尔透镜盖板上调整瞳距的拨片，设计有三角箭头标识，通过左右滑动调节，支持54-73mm的适配范围。
　　我爱音频网采用CHARGERLAB POWER-Z KM002C对Pico Neo3 VR一体机进行充电测试，支持快速充电，输入功率约为16.86W。 二、Pico Neo3 VR一体机拆解
　　通过开箱，我们详细了解了Pico Neo3 VR一体机的外观设计，下面进入拆解部分，看看内部结构以及硬件配置信息~ 主机拆解
　　主机部分，首先拆解电池单元结构，撬开后置电池腔体背部盖板。
　　腔体内部结构一览，设置有两块电池和电池保护板，导线通过顶部头带连接到主体。
　　拔掉插座，取出电池单元，腔体内部结构一览，通过双面胶固定电池。
　　电池单元一侧电路一览，电池保护板上设置有海绵垫防护。
　　电池单元另外一侧电路一览。
　　标签上锂电池信息，二次锂离子电池组型号：NEO3，额定容量：5300mAh 20.4Wh，标称电压：3.85V，充电限制电压：4.4V，来自路华置富电子（深圳）有限公司。
　　电芯上丝印单个电池信息，电压：3.85V，容量：10.20Wh，由ATL东莞新能源科技有限公司提供。
　　撕开高温保护绝缘胶带，电池保护板电路一览。
　　两颗丝印E9 FU的锂电保护IC，分别负责两颗电池的过充电，过放电、过电流等保护功能。
　　四颗丝印2088E的MOS管。
　　用于检测电池温度的热敏电阻，通过导热胶水固定。
　　拆解主体，卸掉螺丝，取掉镜组的眼镜罩，下方红外距离传感器通过排线连接到主板。
　　红外距离传感器结构一览，小板通过螺丝固定，排线通过ZIF连接器连接。
　　挑开排线取掉镜组的眼镜罩。
　　眼镜罩背部设置有一层柔软的硅胶垫，用于瞳距调节功能。
　　小板上红外距离传感器特写。
　　腔体内部结构一览，所有组件均固定在黑色框架上，再通过螺丝固定。
　　腔体壁上的扬声器单元结构特写。
　　调节瞳距的齿轮结构特写。
　　卸掉螺丝，取掉正面盖板。
　　盖板内侧摄像头缓冲橡胶特写，雕刻有＂TR＂标识区分，正面上方两颗为相同结构。
　　下方摄像头缓冲橡胶特写，雕刻＂BR＂标识，与正面下方的另外一个＂BL＂采用相同结构。
　　主动式散热孔内侧结构特写。
　　腔体内部结构一览，内部电路非常的复杂。最上层是散热结构，向下是主板，然后是与镜头模组隔离的铝合金金属框架，主板和摄像头均固定在金属支架上。
　　卸掉螺丝，取掉散热单元。
　　散热单元一侧结构一览，包括散热风扇和散热鳍片，同时支架上还贴有蓝牙天线。
　　散热单元另外一侧结构一览。
　　用于提升接触导热能力的导热垫特写，对应主板上的SOC芯片。
　　散热垫下方设置铜片增强导热。
　　同轴蓝牙天线特写，丝印型号＂BT-Rev02＂。
　　散热风扇型号：ND35C04，DC 5.0V 0.5A，来自DELTA台达。
　　主板单元结构一览，通过螺丝固定。
　　信号线与主板连接，通过金属压板固定。
　　取掉固定压板，下方导线连接器特写。
　　电池导线穿过头带焊接在主板上，焊点饱满圆润。焊点部分有绝缘胶带保护。
　　卸掉螺丝，取掉主板。
　　主板另外一侧覆盖有大面积屏蔽罩，同时起到散热作用。
　　屏蔽罩内侧设置有散热垫增强散热。
　　取掉主板另外一侧的屏蔽罩。
　　主板一侧电路一览。
　　主板另外一侧电路一览。
　　Type-C充电母座特写，右侧有LED指示灯和电源开关按键。
　　Nordic nRF52832多协议通用SoC，支持蓝牙5.0，支持NFC、ANT和2.4GHz专有协议，它的核心是运行频率为64MHz的ARM Cortex M4 CPU，能够在短时间内处理要求严苛的应用和通信任务，使得CPU能够继续处理更多任务或返回到睡眠模式，从而节省了电量消耗。nRF52832以及nRF52系列中的所有SoC都是基干闪存，非常适合用于器件固件升级(DFU)。
　　Nordic nRF52832详细资料图。
　　Qualcomm高通WSA8815 Aqstic™ 智能扬声器放大器，可以提供高达4W的D类功率放大给外部扬声器，而无需担心扬声器损坏，具有动态范围广、噪音低，声音清晰响亮的特点。其专有的扬声器保护技术有助于保护扬声器在音量超过正常范围时免受损害。
　　WillSemi韦尔半导体ESD56241D18 TVS保护管，是一种设计用于保护电源接口的瞬态电压抑制器，具有较高浪涌能力，适用于更换便携式电子设备中的多个分立元件。采用DFN2x2-3L封装，标准产品为无铅和无卤素。
　　据我爱音频网了解到，目前已有小米、OPPO、vivo、IQOO、飞利浦、雷蛇、魅族、公牛、黑鲨等品牌旗下的产品采用了WillSemi韦尔半导体电源管理方案。
　　WillSemi韦尔半导体ESD56241DXX详细资料图。
　　Qualcomm高通PM8150B电源管理芯片。
　　丝印k102的IC。
　　Qualcomm高通PM8250电源管理芯片。
　　Qualcomm高通PM3003A电源管理芯片。
　　Qualcomm高通PM8150L电源管理芯片。
　　两颗丝印4C8的TVS阵列，用于数据引脚过压保护。
　　TI德州仪器 TPS55340 稳压器，是一款具有集成式 5A、40V 电源开关的单片非同步开关稳压器。此器件可配置成多种标准开关稳压器拓扑，包括升压、SEPIC 和隔离反激式。具有宽输入电压范围，可支持那些由多节电池或者 3.3V、5V、12V 和 24V 稳压电源轨提供输入电压的应用。
　　TI德州仪器 TPS55340详细资料图。
　　TI德州仪器 TL4242恒流LED驱动器，是一颗500mA可调输出电流的LED驱动器，输出电流可由外接电阻调节，芯片专为高功率LED设计，具有低压降，开路检测，过热保护，短路保护和反接保护。
　　TI德州仪器 TL4242 详细资料图。
　　丝印C03 1909的IC。
　　Qualcomm高通WCD9385 Aqstic™ 音频编解码器。具有在金耳朵支持下设计的定制数字滤波器。该滤波器还可以完全自定义，以帮助客户实现自己的标志性声音。WCD9385具有集成的DAC（数模转换器），支持原生直接流数字 (DSD) Hi-Fi 音频播放。
　　Qorvo QM45391和QM42391射频前端模块芯片。
　　Qualcomm高通QCA6391 WiFi/蓝牙芯片，支持WiFi6和蓝牙5.1。
　　两颗TI 德州仪器的TS5MP646 10通道MIPI开关，用于显示信号切换。
　　TI 德州仪器 TS5MP646 详细资料图。
　　Qualcomm高通PM8009电源管理芯片。
　　WesternDigital西部数据SDINFDK4-128G EMMC存储器。
　　Micron美光MT53D768M64D4SQ-046 WT:A-6GB内存。芯片下方设置有高通骁龙XR2处理器，强大的数据处理能力和硬件驱动能力，可提供6倍屏幕分辨率的驱动能力，11倍AI处理性能。
　　金属框架上剩余的其他元器件一览。
　　指示灯导光柱特写，黑色橡胶套保护防止漏光。
　　取出镜头模组。
　　腔体壁上固定的同轴WiFi天线特写，型号＂WIFI1-Rev01＂。
　　另外一侧的WiFi天线，型号＂WIFI2-Rev02＂。
　　机身底部的音量调节键副板，通过热熔柱固定。
　　功能按键小板结构一览，通过螺丝固定。
　　扬声器单元结构一览。取下4颗螺丝再旋转塑料固定盖即可取下扬声器组件。
　　取掉扬声器腔体。
　　腔体侧边的调音孔，用于保障内部空气流通。
　　扬声器与一元硬币大小对比。
　　镜头模组结构一览。
　　位于镜组下面的霍尔传感器，用来感知瞳距调节变化从而适配眼镜视频输出。
　　丝印049 968 92霍尔传感器。
　　一块PCB小板电路一览，通过螺丝固定，上方设置多颗连接器，以及3.5mm音频接口，通过排线连接有摄像头。
　　另外一块PCB小板电路一览，同样设置了多颗连接器，连接有摄像头。
　　6轴传感器来自TDK，型号ICM42688，是一颗高精度动作追踪设备，包含三轴陀螺仪和三轴加速度计，丝印I428P，用于采集用户运动数据。
　　TDK ICM42688 详细资料图。
　　取掉金属框架。
　　钢框架另外一侧设置有多个方形导电布接地。
　　取掉镜头模组上的屏幕。
　　菲涅尔透镜内侧结构一览，蓝紫色抗反射镀膜。
　　Pico Neo3 VR一体机4K高清显示屏特写。
　　Pico Neo3主机拆解全家福。 手柄拆解
　　拆解手柄部分，撬开卡扣式固定的功能按键盖板。
　　取掉盖板和键帽，腔体内部结构一览。
　　盖板内侧结构一览，设置有触摸检测贴片。
　　触摸检测贴片对应PCB板上的Pogo Pin连接器。
　　指示灯导光柱特写。
　　握柄与追踪光环结构通过螺丝固定。
　　主板结构一览，通过螺丝固定。
　　同轴蓝牙天线与主板连接的插座特写。
　　主板与定位传感器组件连接的排线连接器特写。
　　排线走线通过定位柱固定。
　　排线与主板连接点通过金属压板加强固定。
　　取掉压板，下方排线与主板通过BTB连接器连接。
　　遥杆键结构一览，通过螺丝固定在主板上。
　　扳机键设置有缓冲垫防护。
　　取出主板单元，腔体内部结构一览。
　　扳机键和抓握键内侧结构一览。
　　挑开连接器，分离握柄和追踪光环腔体。
　　去掉定位环的外层盖板。
　　腔体上固定的蓝牙天线特写，丝印型号＂L-Rev01＂。
　　追踪光环内部设置红外LED灯，一圈总共搭载了16颗，提供精准的空间定位功能。
　　红外LED灯特写。
　　抓取键的弹簧结构特写。
　　打开握柄，腔体内部结构一览。
　　侧边抓取键内设置有磁铁，对应小板上的霍尔元件，通过感知磁场变化进行功能控制。
　　丝印101 699 92的霍尔元件特写，用于检测磁场变化。
　　电源输入小板电路一览。
　　小板一侧电路一览，设置有BTB连接器连接与主板排线连接。
　　小板另外一侧电路一览，设置有一个插座，用于连接振动马达。
　　电源输入小板与主板连接的排线电路一览。
　　X轴线性马达特写，用于游戏时振动反馈。
　　振动马达与一元硬币大小对比。
　　手柄主板一侧电路一览。
　　主板另外一侧电路一览，设置有支架固定其他组件。
　　扳机键上同样设置有磁铁，对应主板上的霍尔元件，用于功能控制。
　　扳机键上的缓冲垫，减小使用噪音。
　　取掉摇杆键键帽。
　　卸掉金属防护罩。
　　掀开主板，下方通过连接器连接摇杆键排线。
　　取掉主板，支架上结构一览，通过螺丝固定摇杆键。
　　摇杆键特写。
　　摇杆键底部特写，金属衬底。
　　摇杆键由ALPSALPINE阿尔卑斯阿尔派提供。
　　手柄主板一侧电路一览。
　　主板另外一侧电路一览。
　　X/Y按键特写，具备按压以及触摸检测功能。
　　按键底部小板上的镀金触点特写。
　　TDK ICM42688六轴加速度传感器，用于采集用户使用手柄时的运动数据。
　　LED指示灯特写，外套泡棉垫圈，防止漏光。
　　丝印20163的限流开关IC。
　　微动按键特写，菜单键和APP/返回键采用了相同规格。
　　丝印IACMM的IC。
　　丝印1N4L的IC。
　　丝印I7HNA的升压IC。
　　丝印898 2605的IC。
　　手柄内部搭载的Nordic nRF52832多协议通用SoC，用于与主机连接。
　　Skyworks思佳讯 SKY66111-11 高度集成的前端模块（FEM），专为工作在2.4至2.485 GHz范围内的蓝牙低功耗（BLE）范围扩展应用而设计。满足当今对远程，低功耗和高性价比解决方案的需求。
　　Skyworks思佳讯 SKY66111-11详细资料图。
　　丝印I2的IC。
　　丝印T1616的触摸检测IC。
　　丝印049 968 92的霍尔元件，对应扳机键的磁铁，用于操作控制。
　　丝印HCS 028的IC。
　　丝印J7 K7的IC。
　　Pico Neo3手柄拆解全家福。 三、我爱音频网总结
　　Pico Neo3 VR一体机在外观设计方面，黑白灰配色简约大方，整体体积控制的也不错。主机面罩和头垫采用亲肤泡棉材质，舒适透气；后置电池设计均衡了机身的前后重量，使佩戴更加舒适。头带采用了魔术贴固定，能够便捷调节长短，满足不同用户使用需求。手柄的人体工学设计，搭配防滑纹理，握持和按键都比较舒适。
　　内部结构配置方面，主机后置电池采用了来自路华置富电子的5300mAh电池组，电芯由ATL东莞新能源提供。主机内部设计有完善的主动式散热系统，降低处理器发热导致的降频和佩戴不适，提升使用体验。主机采用了菲涅尔透镜模组，搭载了4K高清显示屏，4颗用于空间定位的摄像头，2颗扬声器组成立体声。
　　主板上采用了Nordic nRF52832多协议通用SoC用于与手柄、PC电脑等设备无线连接；TDK ICM42688 6轴传感器用于采集用户运动数据；搭载了Qualcomm高通骁龙XR2处理器，高通WSA8815 Aqstic™ 智能扬声器放大器、WCD9385 Aqstic™ 音频编解码器，高通PM8150B、PM8250、PM3003A、PM8150L、PM8009电源管理芯片，高通QCA6391 WiFi/蓝牙芯片，以及WesternDigital西部数据SDINFDK4-128G EMMC存储器和Micron美光MT53D768M64D4SQ-046 WT:A-6GB内存等。
　　手柄内部，追踪光环上搭载了16颗红外LED灯，提供精准的空间定位功能。握柄采用了AA5号电池供电，配备了扳机键、抓握键、摇杆键和四颗功能按键，以及一个触摸按键，操作丰富便捷；内置X轴线性马达，提供真是细腻的振动反馈。主板上，同样采用了Nordic nRF52832多协议通用SoC、TDK ICM42688 6轴传感器；另外还搭载了Skyworks思佳讯 SKY66111-11 高度集成的前端模块（FEM），触摸检测IC和霍尔元件等。