机械制图，这是机械人必须掌握好的基础

　　一、投影原理和三视图
　　1. 投影的基本知识
　　1）中心投影：光源是从投射中心发出。
　　2）正投影：当投影光线互相平行，并与投影面垂直时，物体在投影面上所得的投影，叫正投影。
　　2. 三视图
　　由物体的三个主要投影组成的视图，能够正确反映物体长、宽、高尺寸的 正投影工程图（主视图，俯视图，左视图三个 基本视图）为三视图，这是工程界一种对物体几何形状约定俗成的抽象表达方式。
　　1）主视图
　　要选择反映物体特征最明显的方向作为主视图的投影方向。
　　2）俯视图
　　3）左视图
　　4）展开投影面总结出
　　投影规律为：
　　a.主、俯视图：长对正
　　b.主、左视图：高平齐
　　c.俯、左视图：宽相等
　　简单概括为： 长对正，高平齐，宽相等。
　　5）物体上的平面和直线的投影特性
　　a.与投影面倾斜—收缩性
　　b. 与投影面垂直—积聚性
　　c. 与投影面平行—真实性
　　二、零件的各种表达方法
　　表达零件外形方法有如下几种:
　　1. 基本视图
　　基本视图包括主视图、俯视图、左视图、右视图、仰视图、后视图。
　　基本视图在一张图纸上放置，如按基本视图的展开位置放置，各视图名称一律不加标注，否则应在视图的上方标出视图名称＂X向＂，并在相应的视图附近用箭头指名投影方向，并注上同样的字母。
　　2. 斜视图
　　当零件的表面与投影面倾斜时，附加一与零件表面平行的辅助投影面并进行投影所得视图叫斜视图。
　　3. 局部视图
　　将零件的某一部分向基本投影面投影所得视图称局部视图。
　　4. 旋转视图
　　当零件的倾斜部分具有明显的回转轴线时，可假想将该倾斜部分旋转到与某一选定的基本投影面平行后再向该投影面投影。
　　5. 剖视图
　　零件内部结构复杂，视图中虚线也将增多，不利看图，假想用剖切面剖开机件，移去剖切部分后投影。
　　1）半剖视图：用于表达物体有对称平面的外形与内部结构(以对称线分界)
　　2）局部剖视图：用于表达物体局部内形并保留物体的大部分外形(局部的剖切)
　　3）阶梯剖切：几个平行的剖平面,作阶梯剖切
　　6. 重合剖面
　　用于表达物体局部结构的断面形状。
　　7. 局部放大图
　　三、制图基本步骤
　　1. 确定图幅及作图比例 (产品大小及结构)；
　　2. 按规定尺寸要求打好边框；
　　3. 视图规划：根据产品大小及结构复杂性，规划视图分布，特别是剖视图的数量及分布,技术要求位置，并留出标题栏的空间；
　　4. 产品分析及绘图；
　　5. 尺寸标注。