四足机器人能进化成人了？有了这个神器，你家机器狗也可以

　　让 四足机器人＂摇身一变＂成为两足机器人， 这个创意我打满分！
　　想象一下，当你想拥有一只机器修勾的时候，它可以卖萌逗你开心，或者跟你去街上做一些拉风的事情……
　　当你需要一个机器人帮手的时候，它还能站立起来给你打个杂什么的……
　　让四足机器人进化为双足机器人 这个创意来源于 伍斯特理工学院（Worcester Polytechnic Institute ，WPI)和上海科技大学的研发团队， 这项研究在前不久日本京都举行的2022年 IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议(IROS 2022)上被提出：
　　更多细节以论文（Multi-Modal Legged Locomotion Framework With Automated Residual Reinforcement Learning）为题发表于期刊《IEEE Xplore》中。
　　论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9830825
　　适用于任何型号四足机器人
　　其实这不是四足机器人首次变身为两足机器人，但在此之前，整套流程需要经过精心的策划和设计才能够实现，并且还要考虑 重量、复杂性和成本 等诸多因素。
　　所以说研究团队做了很认真的周全考虑。这项研究的nice之处还在于 不挑型号，啥四足机器人都能HOLD住！ 只要使用一些 非常小的硬件改造， 你的四足机器人也可以变成两足机器人。
　　姑且来说，就是从四足到两足直立行走的一种＂进化＂吧。
　　那么站立的秘密是什么呢？答案就在于 安装在四足机器人后腿的胫骨上3D打印的支撑架。
　　有了这个支撑架，就可以给四足机器人的后腿提供 额外的支撑力和稳定性， 使机器人实现两足站立和行走。
　　四条腿机器人进化成两条腿的那点事
　　来看看实验室中这个四足机器人＂进化＂的过程，伴随着瑜伽＂下犬式＂的动作慢慢直起身板完成站立：
　　小碎步迈的还有模有样：
　　除了前面提到的给四足机器人 3D打印了 一双＂脚＂外，机器人腿上还增加了 一个微小的马达，从而维持它的运动性能。
　　研发团队评估了一类 新的基于混合学习的算法，结合了不同的强化学习算法和参数优化器，并在一个模拟的环境中训练了机器人。
　　在转移到现实世界后，机器人的步态还算稳定，但是速度就有些差强人意了。
　　在自然界中，四足动物的运动速度相对来说更快，但是也和人类从四足进化到双足直立行走一样，牺牲了速度的同时，处理环境的能力变得更强了。
　　所以目前研究人员也在关注改造后的双足机器人的 多模态方面， 以同时提高 四足机器人的稳定性和速度， 以及 双足机器人的可操作性和高度。
　　下一步，研究人员将进一步开发这个机器人的 可操作性， 更具体地说，是回答这样一个问题： ＂既然已经站起来了，能不能做一些其他机器人做不到的事情呢？＂
　　猜猜下次，研发团队会带来什么样的惊喜?